Das MMA7341L-Modul von Freescale

OpenDGPS hat grade eine kleine Sachspende bekommen: ein 3-Achsen-Accelerometer vom Typ MMA7341L (Technische Daten). Solche Sensoren werden nicht nur in der Robotik eingesetzt sondern sind prinzipiell auch als Eingänge für die RTKLIB geeignet. Allerdings müssen die Sensordaten im Allgemeinen vorher vom Rauschen befreit werden. Etabliert hat sich dafür ein Kalman-Filter. Im Gegensatz zu einem Lowpass-Filter werden nicht einfach nur bestimmte Signalteile abgeschnitten oder gedämpft sondern die Dynamik wird an das jeweilige Messsystem angepasst.

Eine ausführliche Einführung mit Code-Sampels ist auf der Site Interactive Matter Lab zu finden. Beschrieben wird der Einsatz mit einem Accelerometer zwar von einem anderen Hersteller aber ebenfalls mit einem binären Output zwischen 0 und 128 für jede Achse.